C-ITS(차세대지능형교통체계)기반 자율협력주행 시연 _ 자율주행 성큼 성큼 다가오다..

지난 22일 국토교통부와 제주특별자치도는 "C-ITS(Cooperative-Intelligent Transport Systems, 차세대지능형교통체계) 기반 자율주행을 지원하는 자율협력주행 시연행사를 개최했다."고 밝혔어요. 오늘은 제주도에서 개최한 시연행사 내용과 정부의 자율주행차 투자현황 그리고 C-ITS 관련 주요 용어 정의에 대해 살펴봅니다.

C-ITS란?

국토교통부와 한국도로공사가 운영하는 C-ITS 홍보관 누리집에 따라면 C-ITS는 "차량이 주행 중 운전자에게 주변 교통상황과 급정거, 낙하물 등의 사고 위험 정보를 실시간으로 제공하는 시스템"이라 정의하고 있습니다. 자율주행에 있어 이 시스템이 필요한 이유는 교통사고 예방을 통한 안전성과 이동성 향상과 안전정보, 실시간 정보 등 도로관리 중심에서 이용자 안전 중심의 패러다임 변화입니다.

C-ITS필용성, 출처: C-ITS홍보관 누리집

자율주행차와 C-ITS간의 관계

자율주행차와 C-ITS간의 관계로는 자율주행자량의 한계극복을 위한 도로 인프라 지원입니다. 자율주행차에 있는 시스템만으로는 악천우시 차량센서 기능의 저하, 원거리 검지(센서 검지거리 200m 이내) 및 사작지대 검지 한계가 있습니다. 향후 자율주행 시대를 대비하여 C-ITS는 그 만큼 중요하다 할 수 있지요. 

자율협력주행 시연

이번 시연은 제주공항에서 렌터카 주차장을 왕복하는 5km 구간에서 진행되었다고 해요. 시연 주요 내용은 자율주행차량이 통신 인프라를 통해 신호등의 교통신호정보를 제공받아 사전에 안전하게 제어하는지를 확인하는 내용으로 보이는데 보도자료에 따르면 "자율주행차가 센서로 신호등을 인식하기 어려운 악천후, 태양 역광, 전방 대형차량으로 인한 가려짐 등의 상황에 대응하고, 전방 신호등의 잔여시간을 인지하여 효율적으로 미리 속도를 제어하는 것도 가능해졌다."라고 하네요.

자율협력주행 시연에 사용된 차종과 관련 내용은 [아래사진]과 같습니다. 차종은 아이오닉 일렉트릭, 최고속도 80km, 구성은 라이다 7개, 레이더 5개, 카메라 5개 등을 사용했네요. 이 차량은 차로변경기능, 신호등 인지 기능 등을 갖추었다고 기술되어 있네요.

아이오닉 차량을 활용한 자율협력주행 세부 내용

이번 시연에 참여한 자율주행 새싹기업(라이드플럭스(자율주행 소프트웨어 개발기업, ’18.5월 설립)은 "이날 행사를 시작으로 C-ITS를 통해 제공되는 교통신호․안전정보를 활용하여 자율주행 기능을 고도화하고 자율주행 실증을 제주도 전역으로 확대할 계획이다."라고 했네요.

사실 저도 최근에 동료가 테슬라 전기 자동차를 구매해서 잠깐 동안 시승했어요. 시승 전에 외관을 좀 살펴봤는데 이쪽 저쪽 사방팔방에 카메라가 참 많이 보이더군요. 그리고 내부에는 제가 가진 차량과 비교해서 너무도 허접하다는 느낌으로 운전석 옆에 모니터 같은거 달랑 하나만 비치되어 있더군요. 차량이 운행하자 모든 비밀은 그 모니터에 다 숨어 있더군요.

그 중에 하나가 신호등 감시 시스템이었어요. 테슬라 내부에 설치된 카메라가 녹색, 빨강, 주황으로 이뤄진 신호등을 시스템이 알아서 감지하더군요. 그런데 그것을 보는 순간 "신호등이 큰 차에 가리면 어떻게 하지.."라는 생각이 들었어요. 위 C-ITS 시연에 대한 보도자료를 보면서 이 문제도 조만간 해결이 되겠구나 하는 생각도 하게 되었네요.

C-ITS 투자 현황

C-ITS 등 자율주행 투자는 지금 어떤지도 궁금하더군요. 그래서 국가종합전자조달시스템인 나라장터에서 "제주 C-ITS"로 통합검색해봤어요. "20년 제주 특별자치도 C-ITS실증사업 사업관리 용역(3차년도) 등 423건이 검색되더군요. 우리 생명과 직결되는 자율주행은 안전이 최우선이므로 꼼꼼하게 사업실증이 되었으면 합니다. 

C-ITS 투자 현황, 출처: 나라장터에서 캡처

용어 정리

C-ITS 을 좀더 재밌게 관찰하고 모니터링 하려면 용어 정의에 대한 이해도 아주 중요하지요. 그래서 제가 "20년 제주 특별자치도 C-ITS 확대구축사업 제안요청서"에서 용어정의 부분만 발췌했습니다. 함께 보시지요. 

- “노변기지국(RSU)”이라 함은 도로변에 설치되는 통신설비로 센터 및 차량에 설치된 단말기와 통신하기 위해 설치되는 설비를 말한다.
- “차량단말기(OBU)”라 함은 차량에 설치되는 설비로 차량단말기를 통해 차량상태정보, 위치정보 등을 실시간으로 수집하고 메시지 셋을 생성하여 인접차량 및 노변기지국으로 정보를 송수신하는 설비를 말한다.
- “OBD-II”란 차내에 설치되어 차량의 상태를 수집하여 차량단말기로 전송하는 설비를 말한다.
- “지원시스템”이라 함은 돌발상황검지기, 신호제어기, 보행자검지기, 도로기상정보시스템 등 도로의 상태 및 제반 위험상황을 검지하기 위하여 설치되는 설비를 말한다.
- “센터시스템”이라 함은 개별차량의 정보 및 지원시스템의 정보를 노변기지국으로부터 수집하여 저장, 가공하여 정보를 제공하는 설비를 말한다.

그리고 주요설비에 대한 약어도 수도없이 많이 나오는데요. 그 부분도 제안요청서에 잘 정리되어 있더군요. 약어 목록은 다음과 같습니다.

약어		설명
OBD-II(On-Board Diagnostics-II)		‣ 자동차 상태정보 수집 인터페이스
PVD(Probe Vehicle Data Message)		‣ SAE J2735 표준에서 차량단말기가 노변기지국에 차량이동 행태를 알리는 메시지
BSM(Basic Safety Message)		‣ SAE J2735 표준의 협동인식메시지
WSA(WAVE Service Anouncement)		‣ RSU가 OBU에게 SCH채널에서 가용한 서비스를 공지하고 IP설정 등에 관한 정보를 제공하기 위한 메시지
OBU(On Board Unit)		‣ 차량단말기, RSU와 통신하는 차량 내 단말 장치
RSU (Road Side Unit)		‣ 운행 중인 차량 내 단말기와 정보교환을 위해 노변의 고정된 위치에 설치되는 무선통신 장비
CCH (Control CHannel)		‣ 서비스채널과 보조채널을 응용프로그램에 할당하고, 우선순위가 높은 이용자의 응용 프로그램을 실행시킬 수 있는 무선 매체접근을 제어하기 위한 채널
RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services Corrections Message)		‣ 정밀측위 보정메시지
SAE(Society of Automotive Engineers)		‣ 미국 자동차기술협회
SCH(Service CHannel)		‣ 서비스 채널
GPS(Global Positioning System)		‣ 위도, 경도, 고도 및 시간정보를 제공하는 위성항법 우주국 시스템
C2I2V(Center to Infrastructure to Vehicle)		‣ 센터, 인프라와 차량간 통신
V2I(Vehicle to Infrastructure)		‣ 차량과 노변 기지국인프라 간 통신
V2V(Vehicle to Vehicle)		‣ 차량과 차량 간 통신
SPaT(Signal Phase and Timing Message)		‣ SAE J2735 및 ISO 19091 표준에서 노변기지국이 차량단말기에 신호현시상태를 알리기 위한 메시지
LOS(Line Of Site)		‣ 가시거리
MAP(Map Data Message)		‣ SAE J2735 및 ISO 19091 표준에서 노변기지국이 차량단말기에 전송하는 지도 데이터 메시지
TIM(Traveler Information Message)		‣ SAE J2735 표준에서 노변기지국이 차량단말기에 주의, 전광판, 광고 정보 등 다양한 정보를 제공하기 위한 메시지
WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)		‣ 차량환경에서 IEEE802.11p 양방향 무선통신을 지원하는 IEEE1609.x 기반 통신기술
RSA(Road Side Alert Message)		‣ SAE J2735 표준에서 지원시스템이 도로위험상황을 알리는 메시지
TTC(Time to Collision)		‣ 추돌예상시간
UI(User Interface)		‣ 이용자 입력 인터페이스
HMI(Human-Machine Interface)		‣ 휴면-머신 인터페이스
CAN(Controller Area Network)		‣ 제어 영역 네트워크
SCMS(security certification management system)		‣ 보안인증관리체계
Jenkins		‣ Java로 제작된 오픈 소스 CI(Continuous Integration) 툴로써 지속적 통합(CI), 즉 빌드/테스트 및 배포 자동화 도구
Spring Framework		‣ Enterprise Application에서 필요로 하는 기능을 제공하는 framework, J2EE가 제공 하는 다수 기능을 지원하는 프레임워크의 일종

지금까지 C-ITS (차세대지능형교통체계)기반 자율협력주행 시연 _ 자율주행 성큼 성큼 다가오다.."에 대해 살펴봤습니다.